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1.4 KiB
C++
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/*
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本程序为 ROS2 订阅话题的示例代码,订阅话题,当有消息的时候,打印出来
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*/
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#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
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#include "std_msgs/msg/string.hpp" // 包含字符串消息类型的头文件
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using StringMsg = std_msgs::msg::String; // 定义一个别名，方便后续使用
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class MinimalSubscriber : public rclcpp::Node
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{
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public:
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MinimalSubscriber() : Node("minimal_subscriber") // 构造函数，初始化节点名称
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{
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// 创建一个订阅者对象，订阅"chatter"主题，使用默认QoS设置，并绑定回调函数
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subscription_ = this->create_subscription<StringMsg>(
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"chatter",10,std::bind(&MinimalSubscriber::topic_callback, this, std::placeholders::_1)
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);
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}
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// 订阅回调函数，接收消息并打印
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void topic_callback(const StringMsg::SharedPtr msg)
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{
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RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Subscriber: '%s'", msg->data.c_str()); // 打印日志，显示接收到的消息内容
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}
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private:
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rclcpp::Subscription<StringMsg>::SharedPtr subscription_; // 订阅者对象
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};
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int main(int argc, char *argv[])
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rclcpp::init(argc, argv); // 初始化ROS2客户端库
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auto node = std::make_shared<MinimalSubscriber>(); // 创建订阅者节点对象
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rclcpp::spin(node); // 进入循环，等待回调函数被调用
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rclcpp::shutdown(); // 关闭ROS2客户端库
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return 0;
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}
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