init

Node_ws/cppNode/src/cppNode.cpp

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+/*
+本程序为Demo程序
+重点演示如何使用CPP创建ROS2节点
+并每隔一秒输出一次当前时间
+*/
+
+#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
+#include <chrono>
+
+// 时间类
+// 初始化时间节点,包含方法:每隔一秒输出一次当前时间
+class TimeNode : public rclcpp::Node
+{
+public:
+    // 初始化时间节点
+    TimeNode():Node("time_node")
+    {
+        // 创建一个定时器,每隔一秒打印一次信息
+        timer_ = this->create_wall_timer(
+            std::chrono::seconds(1),
+            [this](){
+                // 获取当前时间
+                auto now = std::chrono::system_clock::now();
+                //输出当前时间
+                RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"当前时间: %ld",
+                    std::chrono::duration_cast<std::chrono::seconds>(now.time_since_epoch()).count()
+                );
+            }
+        );
+    }
+
+private:
+    // 定义一个定时器对象
+    rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
+};
+
+int main(int argc, char **argv)
+{
+    // 初始化ROS2:设置接受的参数数量和参数列表
+    rclcpp::init(argc, argv);
+    // 创建一个时间节点对象
+    auto node = std::make_shared<TimeNode>();
+
+    // 进入ROS2事件循环，等待并处理ROS2事件
+    rclcpp::spin(node);
+
+    // 关闭ROS2，释放资源
+    rclcpp::shutdown();
+
+    return 0;
+}