init

protocol_ws/cpp_prococol/src/cpp_sub_topic.cpp

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+/*
+本程序为 ROS2 订阅话题的示例代码,订阅话题,当有消息的时候,打印出来
+*/
+
+#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
+#include "std_msgs/msg/string.hpp" // 包含字符串消息类型的头文件
+
+using StringMsg = std_msgs::msg::String; // 定义一个别名，方便后续使用
+
+class MinimalSubscriber : public rclcpp::Node
+{
+public:
+    MinimalSubscriber() : Node("minimal_subscriber") // 构造函数，初始化节点名称
+    {
+        // 创建一个订阅者对象，订阅"chatter"主题，使用默认QoS设置，并绑定回调函数
+        subscription_ = this->create_subscription<StringMsg>(
+            "chatter",10,std::bind(&MinimalSubscriber::topic_callback, this, std::placeholders::_1)
+        );
+    }
+
+    // 订阅回调函数，接收消息并打印
+    void topic_callback(const StringMsg::SharedPtr msg)
+    {
+        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Subscriber: '%s'", msg->data.c_str()); // 打印日志，显示接收到的消息内容
+    }
+
+private:
+    rclcpp::Subscription<StringMsg>::SharedPtr subscription_; // 订阅者对象
+};
+
+int main(int argc, char *argv[])
+{
+    rclcpp::init(argc, argv); // 初始化ROS2客户端库
+
+    auto node = std::make_shared<MinimalSubscriber>(); // 创建订阅者节点对象
+
+    rclcpp::spin(node); // 进入循环，等待回调函数被调用
+    rclcpp::shutdown(); // 关闭ROS2客户端库
+    return 0;
+
+}