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Python
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# 本程序用于使用python创建ROS2节点
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# 并切每隔一秒钟输出一次当前时间
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import rclpy
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from rclpy.node import Node
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class TimeNode(Node):
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def __init__(self):
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# 调用父类构造函数，创建一个名为'time_node'的节点
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super().__init__('time_node')
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# 创建一个定时器，每隔1秒钟调用一次timer_callback函数
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# 使用 timer 接收,防止被垃圾回收机制回收掉
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self.timer = self.create_timer(1.0,self.timer_callback)
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def timer_callback(self):
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# 获取当前时间
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now = self.get_clock().now()
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# 输出当前时间到日志
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self.get_logger().info(f'Current time: {now}')
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def main():
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# 初始化ROS2客户端库
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rclpy.init()
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# 创建一个ROS2节点
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node = TimeNode()
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# 保持节点运行，直到被关闭
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rclpy.spin(node)
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# 关闭节点并清理资源
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rclpy.shutdown() |