报警输出完成

GPIOSignal/src/sendGpioSignal.cpp

@@ -1,7 +1,5 @@
 /*
-    本程序用于读取配置文件
+    本程序用于控制引脚输出高低电平
-    根据配置文件发送高低电平
-    发送引脚固定:7,8
 */
 
 #include <iostream>
@@ -13,12 +11,6 @@
 using namespace std;
 using namespace QCL;
 
-/*
-Parmas:
-    argv[1]: GPIO引脚编号
-    argv[2]: 设置引脚为高/低电平
-*/
-
 const string SetFile = "/home/orangepi/RKApp/InitAuth/conf/.env";
 
 // 初始化GPIO引脚
@@ -35,14 +27,11 @@ int main(int argc, char *argv[])
     int GPIO_Pin1 = 7;
     int GPIO_Pin2 = 8;
 
-    int value = 0;
+    if (argc < 2)
-    cout << "[sendGpioSignal] 启动，读取配置: " << SetFile << endl;
-    if (GetOutValue(value) == false)
     {
-        cerr << "[sendGpioSignal] 未读取到 outPutMode，程序退出" << endl;
+        cerr << "传入参数错误" << endl;
         return -1;
     }
-    cout << "[sendGpioSignal] 读取到 outPutMode=" << (value == 1 ? "true" : "false") << endl;
 
     // 初始化GPIO引脚
     if (InitGpio(GPIO_Pin1, GPIO_Pin2) != 0)
@@ -50,14 +39,48 @@ int main(int argc, char *argv[])
         cout << "Error: Failed to initialize GPIO pin " << endl;
         return 1;
     }
-    // 写入GPIO引脚
-    cout << "[sendGpioSignal] 设置 GPIO(" << GPIO_Pin1 << "," << GPIO_Pin2 << ") 为 "
-         << (value == 1 ? "HIGH" : "LOW") << endl;
-    WriteGpio(GPIO_Pin1, value);
-    WriteGpio(GPIO_Pin2, value);
-    cout << "[sendGpioSignal] 完成" << endl;
 
-    this_thread::sleep_for(chrono::milliseconds(100));
+    WriteGpio(GPIO_Pin1, stoi(argv[1]));
+    WriteGpio(GPIO_Pin2, stoi(argv[1]));
+
+    return 0;
+
+    // int value = 0;
+    // bool useArg = false;
+
+    // // 修改点：如果传入了参数，直接使用参数作为电平值 (1 或 0)
+    // if (argc > 1)
+    // {
+    //     value = atoi(argv[1]);
+    //     useArg = true;
+    //     cout << "[sendGpioSignal] 使用命令行参数: " << value << endl;
+    // }
+    // else
+    // {
+    //     // 原有的读取文件逻辑
+    //     cout << "[sendGpioSignal] 启动，读取配置: " << SetFile << endl;
+    //     if (GetOutValue(value) == false)
+    //     {
+    //         cerr << "[sendGpioSignal] 未读取到 outPutMode，程序退出" << endl;
+    //         return -1;
+    //     }
+    //     cout << "[sendGpioSignal] 读取到 outPutMode=" << (value == 1 ? "true" : "false") << endl;
+    // }
+
+    // // 初始化GPIO引脚
+    // if (InitGpio(GPIO_Pin1, GPIO_Pin2) != 0)
+    // {
+    //     cout << "Error: Failed to initialize GPIO pin " << endl;
+    //     return 1;
+    // }
+    // // 写入GPIO引脚
+    // cout << "[sendGpioSignal] 设置 GPIO(" << GPIO_Pin1 << "," << GPIO_Pin2 << ") 为 "
+    //      << (value == 1 ? "HIGH" : "LOW") << endl;
+    // WriteGpio(GPIO_Pin1, value);
+    // WriteGpio(GPIO_Pin2, value);
+    // cout << "[sendGpioSignal] 完成" << endl;
+
+    // this_thread::sleep_for(chrono::milliseconds(100));
 
     return 0;
 }

GPIOSignal/src/sendGpioSignal.cpp.bak2

@@ -0,0 +1,116 @@
+/*
+    本程序用于控制引脚输出高低电平
+*/
+
+#include <iostream>
+#include <thread>
+#include <wiringPi.h>
+
+#include "/home/orangepi/RKApp/softWareInit/NetraLib/include/Netra.hpp"
+
+using namespace std;
+using namespace QCL;
+
+const string SetFile = "/home/orangepi/RKApp/InitAuth/conf/.env";
+
+// 初始化GPIO引脚
+int InitGpio(int GPIO_Pin1, int GPIO_Pin2);
+
+// 写入GPIO引脚
+void WriteGpio(int GPIO_Pin, int value);
+
+// 获取输出模式
+bool GetOutValue(int &value);
+
+int main(int argc, char *argv[])
+{
+    int GPIO_Pin1 = 7;
+    int GPIO_Pin2 = 8;
+
+    int value = 0;
+    bool useArg = false;
+
+    // 修改点：如果传入了参数，直接使用参数作为电平值 (1 或 0)
+    if (argc > 1)
+    {
+        value = atoi(argv[1]);
+        useArg = true;
+        cout << "[sendGpioSignal] 使用命令行参数: " << value << endl;
+    }
+    else
+    {
+        // 原有的读取文件逻辑
+        cout << "[sendGpioSignal] 启动，读取配置: " << SetFile << endl;
+        if (GetOutValue(value) == false)
+        {
+            cerr << "[sendGpioSignal] 未读取到 outPutMode，程序退出" << endl;
+            return -1;
+        }
+        cout << "[sendGpioSignal] 读取到 outPutMode=" << (value == 1 ? "true" : "false") << endl;
+    }
+
+    // 初始化GPIO引脚
+    if (InitGpio(GPIO_Pin1, GPIO_Pin2) != 0)
+    {
+        cout << "Error: Failed to initialize GPIO pin " << endl;
+        return 1;
+    }
+    // 写入GPIO引脚
+    cout << "[sendGpioSignal] 设置 GPIO(" << GPIO_Pin1 << "," << GPIO_Pin2 << ") 为 "
+         << (value == 1 ? "HIGH" : "LOW") << endl;
+    WriteGpio(GPIO_Pin1, value);
+    WriteGpio(GPIO_Pin2, value);
+    cout << "[sendGpioSignal] 完成" << endl;
+
+    this_thread::sleep_for(chrono::milliseconds(100));
+
+    return 0;
+}
+
+// 获取输出模式
+bool GetOutValue(int &value)
+{
+    bool flag = true;
+    // 读取文件
+    ReadFile rf(SetFile);
+    if (rf.Open() == false)
+    {
+        cerr << "读取文件失败" << endl;
+        flag = false;
+    }
+
+    auto str = rf.ReadLines();
+    for (auto &ii : str)
+    {
+        if (ii.find("outPutMode") != string::npos)
+        {
+            value = (ii.substr(string("outPutMode:").size()) == "true" ? 1 : 0);
+        }
+    }
+
+    rf.Close();
+    return flag;
+}
+
+// 初始化GPIO引脚
+int InitGpio(int GPIO_Pin1, int GPIO_Pin2)
+{
+    // 使用物理引脚编号，确保与实际排针一致
+    if (wiringPiSetupPhys() != 0)
+    {
+        return -1; // 初始化失败
+    }
+
+    pinMode(GPIO_Pin1, OUTPUT);
+    pinMode(GPIO_Pin2, OUTPUT);
+    digitalWrite(GPIO_Pin1, LOW); // 默认设置为低电平
+    digitalWrite(GPIO_Pin2, LOW); // 默认设置为低电平
+
+    return 0; // 初始化成功
+}
+
+// 写入GPIO引脚
+void WriteGpio(int GPIO_Pin, int value)
+{
+    digitalWrite(GPIO_Pin, value == 1 ? HIGH : LOW);
+}

InitAuth/conf/.env

@@ -5,7 +5,7 @@ UUID:null
 ServerPwd:"17227ca72f30f8bca8158bb78f25b43e"
 
 #以下配置存储GPIO输出高低电平--状态机
-outPutMode:true
+outPutMode:false
 
 #以下配置存储报警距离
 NEAR_THRESHOLD=3

VideoProsessing/src/main.cpp

@@ -3,7 +3,8 @@
 1.推流摄像头画面,使用UDP原生协议进行推流,交由YOLO模型进行处理
 2.接收YOLO传来的坐标和度数据
 3.根据获取到的数据绘制边框和相应数据
-4.将绘制完毕的视频流继续推流至RTSP服务器用于输出
+4.根据距离信息进行报警和图片视频保存
+5.将绘制完毕的视频流继续推流至RTSP服务器用于输出
 */
 
 #include <iostream>
@@ -55,6 +56,8 @@ mutex alertMutex;                            // 保护alertQueue的互斥锁
 condition_variable alertcv;                  // 通知报警线程有新任务
 queue<nlohmann::json> alertQueue;            // 存放解析后的数据
 std::atomic<bool> alertWorkerRunning{false}; // 工作线程运行标志
+atomic<bool> outPutMode = false;             // 保存报警输出false--电平
+// atomic<bool> currentFrameHasDanger{false};   // 是否进行了报警
 
 // mqtt初始化
 void MqttInit();
@@ -72,8 +75,14 @@ void mainLoop(VideoCapture &cap, FILE *pipe);
 void getMsgCallback(mqtt::const_message_ptr msg);
 // 绘制矩形方框和深度信息
 void drawRect(int x, int y, int w, int h, double distance);
-// 获取报警距离
+// 报警线程
+void warnThread();
+// 获取报警距离和输出模式
 bool GetDistance();
+// 调用报警输出程序
+void setGPIOLevel(int level);
+// // 状态机
+// void warnStatus();
 
 int main()
 {
@@ -102,6 +111,135 @@ int main()
     return 0;
 }
 
+// 调用报警输出程序
+void setGPIOLevel(int level)
+{
+    string cmd = "echo 'orangepi' | sudo -S /home/orangepi/RKApp/GPIOSignal/bin/sendGpioSignal " + to_string(level);
+    system(cmd.c_str());
+}
+
+// // 状态机
+// void warnStatus()
+// {
+//     thread([]()
+//            {
+//             bool isAlarm = false;
+//             auto lastDangerTime = chrono::steady_clock::now();
+//             while(alertWorkerRunning.load())
+//             {
+
+//             } });
+// }
+
+// 报警线程
+void warnThread()
+{
+    // 开启报警线程
+    thread([]()
+           {
+            //状态变量
+            bool isAlarming = false;    //报警状态
+            auto lastDangerTime = chrono::steady_clock::now(); //上次报警时间
+
+            //读取配置设置初始状态
+            GetDistance();
+            int normalLevel = outPutMode?0:1;   //false:正常高,输出低,true:正常低,输出高
+            int alarmLevel = outPutMode?1:0;    //报警输出,true:报警高,false:报警低
+
+            cout << "normalLevel = " << normalLevel <<",alarmLevel = " << alarmLevel << endl;
+
+            //设置初始状态为正常状态
+            setGPIOLevel(normalLevel);
+
+        while (alertWorkerRunning.load())
+        {
+            unique_lock<mutex> lk(alertMutex);
+            // 等待条件,队列非空或者收到停止信号
+            if(isAlarming)
+            { //如果触发报警,就每每100ms检查一次
+                alertcv.wait_for(lk,100ms,[](){
+                return !alertQueue.empty() || !alertWorkerRunning.load();});
+            }
+            else{
+                //没有触发报警,就死等
+                alertcv.wait(lk,[](){
+                return !alertQueue.empty() || !alertWorkerRunning.load();});
+            }
+           
+
+            //如果线程应退出切队列为空,退出循环
+            if(alertQueue.empty() && !alertWorkerRunning.load())
+                break;
+
+            //当前帧是否触发报警
+            bool currentFrameHasDanger = false;
+
+            //处理队列中的所有信号
+            while(!alertQueue.empty())
+            {
+                auto job = move(alertQueue.front());
+                alertQueue.pop();   //释放空指针
+                //解锁,以便于增加队列任务
+                lk.unlock();
+
+                //报警处理函数
+                try
+                {
+                    //获取报警距离
+                    GetDistance();
+
+                    // 更新电平定义（防止运行时修改了配置文件）
+                    normalLevel = outPutMode ? 0 : 1;
+                    alarmLevel = outPutMode ? 1 : 0;
+
+                    for(auto&ii:job)
+                    {
+                        if(ii["distance"] <= dis.danger)
+                        { //触发警报
+                            currentFrameHasDanger = true;
+                        }
+                    }
+                                        
+                }
+                catch(const std::exception& e)
+                {
+                    std::cerr << e.what() << '\n';
+                }
+
+                lk.lock();  //重新上锁,以继续处理下个任务
+                
+            }
+
+            //逻辑处理,状态机
+            if(currentFrameHasDanger)
+            {
+                lastDangerTime = chrono::steady_clock::now();
+                if(!isAlarming)
+                {
+                    //刚进入报警状态
+                    isAlarming = true;
+                    setGPIOLevel(alarmLevel);
+                }
+            }
+            else
+            {
+                //当前帧没有危险,检测是否需要恢复
+                if(isAlarming)
+                {
+                    auto now = chrono::steady_clock::now();
+                    auto dur = chrono::duration_cast<chrono::seconds>(now - lastDangerTime).count();
+                    if(dur >= 2)
+                    {//超过两秒恢复正常
+                        isAlarming=false;
+                        setGPIOLevel(normalLevel);
+                    }
+                }
+            }
+
+        } })
+        .detach();
+}
+
 // 获取报警距离
 bool GetDistance()
 {
@@ -123,6 +261,12 @@ bool GetDistance()
             dis.warn = stoi(line.substr(sizeof("MID_THRESHOLD=") - 1));
         else if (line.find("MAX_DISTANCE=") != string::npos)
             dis.safe = stoi(line.substr(sizeof("MAX_DISTANCE=") - 1));
+        else if (line.find("outPutMode:") != string::npos)
+        {
+            // 确认输电平模式
+            string val = line.substr(sizeof("outPutMode:"));
+            outPutMode = (val == "true");
+        }
     }
 
     rf.Close();
@@ -163,43 +307,10 @@ void MqttInit()
     client.connect()->wait();
     client.subscribe(Topic, Qos)->wait();
 
-    // 开启报警线程
+    alertWorkerRunning = true;
-    thread([]()
-           {
-        while (alertWorkerRunning.load())
-        {
-            unique_lock<mutex> lk(alertMutex);
-            // 等待条件,队列非空或者收到停止信号
-            alertcv.wait(lk,[](){
-                return !alertQueue.empty() || !alertWorkerRunning.load();});
 
-            //如果线程应退出切队列为空,退出循环
+    // 开启线程
-            if(alertQueue.empty() && !alertWorkerRunning.load())
+    warnThread();
-                break;
-            
-            //处理队列中的所有信号
-            while(!alertQueue.empty())
-            {
-                auto job = move(alertQueue.front());
-                alertQueue.pop();   //释放空指针
-                //解锁,以便于增加队列任务
-                lk.unlock();
-
-                //报警处理函数
-                try
-                {
-                    
-                }
-                catch(const std::exception& e)
-                {
-                    std::cerr << e.what() << '\n';
-                }
-
-                lk.lock();  //重新上锁,以继续处理下个任务
-                
-            }
-        } })
-        .detach();
 }
 
 // mqtt接收订阅消息的回调
@@ -316,9 +427,8 @@ bool processFrame(VideoCapture &cap, FILE *pipe, Mat &frame, int64 &count, chron
     // 拷贝视频帧
     handleFrame = frame;
 
-    // 读取最新检测:短锁获取并将结果拷贝到本地变量
     vector<Dection> destCopy;
-
+    // 读取最新检测:短锁获取并将结果拷贝到本地变量
     {
         lock_guard<mutex> lk(detMutex);
         destCopy = latestDection; // 复制到本地后释放锁
@@ -330,7 +440,11 @@ bool processFrame(VideoCapture &cap, FILE *pipe, Mat &frame, int64 &count, chron
         drawRect(ii.x, ii.y, ii.w, ii.h, ii.distance);
     }
 
+    // 短锁进行清除
+    {
+        lock_guard<mutex> lk(detMutex);
         latestDection.clear();
+    }
 
     // 可选：显示窗口
     // imshow("测试画面", frame);