init
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973
VideoProsessing/src/main.cpp
Normal file
973
VideoProsessing/src/main.cpp
Normal file
@@ -0,0 +1,973 @@
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||||
/*
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||||
本程序用于视频分流
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||||
1.推流摄像头画面,使用UDP原生协议进行推流,交由YOLO模型进行处理
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||||
2.接收YOLO传来的坐标和深度数据
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3.根据获取到的数据绘制边框和相应数据
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4.根据距离信息进行报警和图片视频保存
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||||
5.输出处理完毕的视频帧
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*/
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#include <iostream>
|
||||
#include <opencv4/opencv2/opencv.hpp>
|
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#include <mqtt/async_client.h>
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||||
#include <nlohmann/json.hpp>
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#include <mutex>
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#include <vector>
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#include <queue> //队列
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#include <condition_variable>
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#include <atomic>
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#include <deque> //双端队列
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#include <boost/process.hpp>
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#include "Netra.hpp"
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#include <X11/Xlib.h>
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#include <optional>
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using namespace std;
|
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using namespace QCL;
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using namespace cv;
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using namespace chrono_literals;
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namespace bp = boost::process;
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// 路径和接口
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const string mqtt_url = "tcp://127.0.0.1:1883";
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const string clientId = "video_subData";
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const string Topic = "/video/PersonData";
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const string filePath = "/home/orangepi/RKApp/InitAuth/conf/.env"; // 配置保存路径
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const string warningPath = "/mnt/save/warning/"; // 报警图片保存路径
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||||
const string videoPath = "/mnt/save/video/"; // 报警视频保存路径
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// 保存检测结果
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struct Dection
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||||
{
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||||
double x, y, w, h; // 支持归一化(0~1)或像素值
|
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double distance;
|
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};
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||||
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||||
// 保存报警距离
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||||
struct dangerDistance
|
||||
{
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||||
int danger;
|
||||
int warn;
|
||||
int safe;
|
||||
} dis;
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||||
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||||
struct Point2N
|
||||
{
|
||||
double x, y;
|
||||
}; // 归一化坐标
|
||||
struct ZoneBox
|
||||
{
|
||||
string name;
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||||
array<Point2N, 4> vertices; // 存 0..1
|
||||
};
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||||
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||||
// 报警框坐标
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||||
ZoneBox g_safe, g_warn, g_dang;
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||||
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||||
// 全局变量和对象
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||||
VideoCapture cap; // 在 videoInit 中用 V4L2 打开
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||||
Mat handleFrame; // 存放处理后的帧
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||||
const int Qos = 0;
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||||
mqtt::async_client client(mqtt_url, clientId);
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||||
mutex detMutex; // 保护latestDection的互斥锁
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||||
vector<Dection> latestDection; // 保存最新接收到的检测结果
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||||
mutex alertMutex; // 保护alertQueue的互斥锁
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||||
condition_variable alertcv; // 通知报警线程有新任务
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||||
queue<nlohmann::json> alertQueue; // 存放解析后的数据
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||||
std::atomic<bool> alertWorkerRunning{false}; // 工作线程运行标志
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||||
atomic<bool> outPutMode = false; // 保存报警输出false--电平
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||||
bool mainRunning = true;
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||||
// 视频相关
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const int FPS = 30; // 帧率
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||||
const int PRE_RECORD_SECONDS = 10; // 预录制时长
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||||
const int MAX_BUFFER_SIZE = FPS * PRE_RECORD_SECONDS; // 缓冲区最大帧数
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||||
mutex bufferMutex; // 保护缓冲区的锁
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||||
deque<Mat> videoDeque; // 环形缓冲区,存储最近十秒的画面帧
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||||
atomic<bool> isRecording{false}; // 是否正在写入文件
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||||
atomic<bool> mediaMirror{false}; // 是否镜像
|
||||
atomic<bool> mediaFlip{false}; // 是否翻转
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||||
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||||
// 用于报警线程的“最新一帧检测结果”（丢弃旧帧，保证低延迟）
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||||
static std::mutex latestAlertMutex;
|
||||
static std::condition_variable latestAlertCv;
|
||||
static std::optional<std::vector<Dection>> latestAlertDets; // 仅存最新
|
||||
static std::atomic<uint64_t> latestAlertSeq{0};
|
||||
|
||||
// 把阈值/输出模式缓存到内存，避免频繁读文件
|
||||
struct RuntimeConfig
|
||||
{
|
||||
std::atomic<int> danger{0};
|
||||
std::atomic<int> warn{0};
|
||||
std::atomic<int> safe{0};
|
||||
std::atomic<bool> outPutMode{false};
|
||||
};
|
||||
static RuntimeConfig g_cfg;
|
||||
|
||||
// mqtt初始化
|
||||
void MqttInit();
|
||||
// 摄像头管道初始化
|
||||
bool videoInit(VideoCapture &cap);
|
||||
// ffmpeg管道初始化
|
||||
FILE *pipeInit();
|
||||
// 对单个帧进行处理
|
||||
bool processFrame(VideoCapture &cap, FILE *pipe, Mat &frame, int64 &count, chrono::steady_clock::time_point &t0);
|
||||
// 资源清理
|
||||
void cleanup(FILE *pipe, VideoCapture &cap);
|
||||
// 主循环
|
||||
void mainLoop(VideoCapture &cap, FILE *pipe);
|
||||
// mqtt接收订阅消息的回调
|
||||
void getMsgCallback(mqtt::const_message_ptr msg);
|
||||
// 绘制矩形方框和深度信息
|
||||
void drawRect(double x, double y, double w, double h, double distance);
|
||||
// 报警线程
|
||||
void warnThread();
|
||||
// 获取报警距离和输出模式
|
||||
bool GetDistance();
|
||||
// 调用报警输出程序
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||||
void setGPIOLevel(int level);
|
||||
// 获取当前时间字符串做文件名
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||||
string getCurrentTimeStr();
|
||||
// 保存图片
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||||
void saveAlarmImage(const cv::Mat &frame);
|
||||
// 保存视频
|
||||
void saveAlarmVideo(std::deque<cv::Mat> bufferSnapshot);
|
||||
|
||||
// 从配置文件读取 zones（SAFE/WARN/DANG 的 4 点，归一化值）
|
||||
bool LoadZonesFromEnv();
|
||||
|
||||
// 绘制 zones 多边形（将归一化坐标按当前帧尺寸缩放）
|
||||
void drawZones(Mat &img);
|
||||
|
||||
// 检测框底边是否接触 danger 多边形（用缩放后的像素点）
|
||||
bool bottomTouchesDanger(const Dection &d, const ZoneBox &dangerBox);
|
||||
|
||||
// 读取配置,获取翻转镜像设置
|
||||
void loadMirrerSet();
|
||||
|
||||
// 进行镜像和翻转
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||||
void SetMirror(Mat &frame);
|
||||
|
||||
// 只在 .env 文件发生修改后才重新加载 zones 和 镜像配置
|
||||
void ReloadConfigIfChanged();
|
||||
|
||||
// 退出信号
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||||
void Exit(int sig);
|
||||
|
||||
int main()
|
||||
{
|
||||
// 确保服务器启动
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||||
this_thread::sleep_for(5s);
|
||||
|
||||
// 初始化摄像头
|
||||
if (!videoInit(cap))
|
||||
{
|
||||
return -1;
|
||||
}
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||||
|
||||
// 初始化FFmpeg管道
|
||||
FILE *pipe = pipeInit();
|
||||
if (!pipe)
|
||||
{
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 先加载一次区域，避免首帧没有框
|
||||
LoadZonesFromEnv();
|
||||
|
||||
signal(SIGINT, Exit);
|
||||
|
||||
// 初始化mqtt:订阅,回调函数
|
||||
MqttInit();
|
||||
|
||||
// 主处理循环
|
||||
mainLoop(cap, pipe);
|
||||
|
||||
// 清理资源
|
||||
cleanup(pipe, cap);
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 只在 .env 文件发生修改后才重新加载 zones 和 镜像配置
|
||||
void ReloadConfigIfChanged()
|
||||
{
|
||||
static std::filesystem::file_time_type lastEnvWriteTime{};
|
||||
static bool first = true;
|
||||
|
||||
std::error_code ec;
|
||||
auto curWriteTime = std::filesystem::last_write_time(filePath, ec);
|
||||
if (ec)
|
||||
{
|
||||
// 获取失败就跳过，避免频繁输出
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 首次调用：直接加载一次并记录时间
|
||||
if (first)
|
||||
{
|
||||
first = false;
|
||||
lastEnvWriteTime = curWriteTime;
|
||||
LoadZonesFromEnv();
|
||||
loadMirrerSet();
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 文件未修改则直接返回
|
||||
if (curWriteTime <= lastEnvWriteTime)
|
||||
{
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 文件有更新：重新读取配置
|
||||
lastEnvWriteTime = curWriteTime;
|
||||
LoadZonesFromEnv();
|
||||
loadMirrerSet();
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 进行镜像和翻转
|
||||
void SetMirror(Mat &frame)
|
||||
{
|
||||
bool mirror = mediaMirror.load();
|
||||
bool flipV = mediaFlip.load();
|
||||
|
||||
if (mirror && flipV)
|
||||
{ // 同时镜像和翻转
|
||||
cv::flip(frame, frame, -1);
|
||||
}
|
||||
else if (mirror)
|
||||
{ // 只镜像
|
||||
cv::flip(frame, frame, 1);
|
||||
}
|
||||
else if (flipV)
|
||||
{ // 只翻转
|
||||
cv::flip(frame, frame, 0);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 读取配置,获取翻转镜像设置
|
||||
void loadMirrerSet()
|
||||
{
|
||||
ReadFile rf(filePath);
|
||||
if (!rf.Open())
|
||||
{
|
||||
cerr << "文件打开失败" << endl;
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{ // 解析文件
|
||||
auto lines = rf.ReadLines();
|
||||
rf.Close();
|
||||
auto getBool([&](const string &key, bool &out)
|
||||
{
|
||||
out = false;
|
||||
for(auto&line:lines)
|
||||
{
|
||||
if(line.rfind(key+"=",0)==0)
|
||||
{
|
||||
// 兼容大小写与可能的空格
|
||||
auto val = line.substr(key.size() + 1);
|
||||
for (auto &c : val) c = ::tolower(c);
|
||||
val.erase(remove_if(val.begin(), val.end(), ::isspace), val.end());
|
||||
if(val=="true")
|
||||
{
|
||||
out = true;
|
||||
}
|
||||
return out;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
return out; });
|
||||
|
||||
bool mirror = false, flip = false;
|
||||
|
||||
getBool("MEDIA_MIRROR", mirror);
|
||||
getBool("MEDIA_FLIP", flip);
|
||||
|
||||
mediaMirror.store(mirror);
|
||||
mediaFlip.store(flip);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 退出信号
|
||||
void Exit(int sig)
|
||||
{
|
||||
cout << "Exiting....." << endl;
|
||||
// 停止主循环与报警线程
|
||||
mainRunning = false;
|
||||
alertWorkerRunning = false;
|
||||
// 唤醒报警线程从 wait/ wait_for 中返回
|
||||
latestAlertCv.notify_all();
|
||||
alertcv.notify_all();
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 检测框底边是否接触 danger 多边形（用缩放后的像素点）
|
||||
bool bottomTouchesDanger(const Dection &d, const ZoneBox &dangerBox)
|
||||
{
|
||||
vector<Point> poly;
|
||||
poly.reserve(4);
|
||||
for (auto &p : dangerBox.vertices)
|
||||
{
|
||||
poly.emplace_back(static_cast<int>(p.x * handleFrame.cols),
|
||||
static_cast<int>(p.y * handleFrame.rows));
|
||||
}
|
||||
|
||||
auto toPixX = [&](double v) -> int
|
||||
{
|
||||
return (v <= 1.0) ? static_cast<int>(v * handleFrame.cols) : static_cast<int>(v);
|
||||
};
|
||||
auto toPixY = [&](double v) -> int
|
||||
{
|
||||
return (v <= 1.0) ? static_cast<int>(v * handleFrame.rows) : static_cast<int>(v);
|
||||
};
|
||||
|
||||
int x0 = toPixX(d.x);
|
||||
int y0 = toPixY(d.y);
|
||||
int wpx = toPixX(d.w);
|
||||
int hpx = toPixY(d.h);
|
||||
|
||||
int x1 = x0 + wpx;
|
||||
int yb = y0 + hpx;
|
||||
|
||||
int samples = max(5, wpx / 20);
|
||||
for (int i = 0; i <= samples; ++i)
|
||||
{
|
||||
int x = x0 + (i * (x1 - x0)) / samples;
|
||||
Point pt(x, yb);
|
||||
double res = pointPolygonTest(poly, pt, false);
|
||||
if (res >= 0)
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 从配置文件读取 zones（SAFE/WARN/DANG 的 4 点，归一化值）
|
||||
bool LoadZonesFromEnv()
|
||||
{
|
||||
ReadFile rf(filePath);
|
||||
if (!rf.Open())
|
||||
{
|
||||
cerr << "文件打开失败: " << filePath << endl;
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
auto lines = rf.ReadLines();
|
||||
rf.Close();
|
||||
|
||||
auto getDouble = [&](const string &key, double &out)
|
||||
{
|
||||
for (auto &line : lines)
|
||||
{
|
||||
if (line.rfind(key + "=", 0) == 0)
|
||||
{
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
out = stod(line.substr(key.size() + 1));
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
catch (...)
|
||||
{
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
return false;
|
||||
};
|
||||
|
||||
auto loadBox = [&](ZoneBox &box, const string &prefix)
|
||||
{
|
||||
box.name = prefix;
|
||||
for (int i = 0; i < 4; ++i)
|
||||
{
|
||||
double x = 0.0, y = 0.0;
|
||||
getDouble(QCL::format("{}_{}_X", prefix, i + 1), x);
|
||||
getDouble(QCL::format("{}_{}_Y", prefix, i + 1), y);
|
||||
box.vertices[i] = {x, y}; // 归一化值
|
||||
}
|
||||
};
|
||||
|
||||
loadBox(g_safe, "SAFE");
|
||||
loadBox(g_warn, "WARN");
|
||||
loadBox(g_dang, "DANG");
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 绘制 zones 多边形（将归一化坐标按当前帧尺寸缩放）
|
||||
void drawZones(Mat &img)
|
||||
{
|
||||
auto drawPoly = [&](const ZoneBox &box, const Scalar &color)
|
||||
{
|
||||
vector<Point> pts;
|
||||
pts.reserve(4);
|
||||
for (auto &p : box.vertices)
|
||||
{
|
||||
int px = static_cast<int>(p.x * img.cols);
|
||||
int py = static_cast<int>(p.y * img.rows);
|
||||
pts.emplace_back(px, py);
|
||||
}
|
||||
polylines(img, pts, true, color, 2);
|
||||
};
|
||||
drawPoly(g_safe, Scalar(0, 255, 0)); // 绿色
|
||||
drawPoly(g_warn, Scalar(0, 255, 255)); // 黄色
|
||||
drawPoly(g_dang, Scalar(0, 0, 255)); // 红色
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 保存图片
|
||||
void saveAlarmImage(const Mat &frame)
|
||||
{
|
||||
if (frame.empty())
|
||||
{
|
||||
cerr << "报警图片保存跳过: 帧为空" << endl;
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
string fileName = warningPath + "alarm_" + getCurrentTimeStr() + ".jpg";
|
||||
cout << "imgpath = " << fileName << endl;
|
||||
if (!imwrite(fileName, frame))
|
||||
cerr << "图片保存失败" << endl;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 保存视频
|
||||
void saveAlarmVideo(deque<Mat> bufferSnapshot)
|
||||
{
|
||||
if (bufferSnapshot.empty() || bufferSnapshot.front().empty())
|
||||
{
|
||||
cerr << "报警视频保存跳过: 缓冲为空" << endl;
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
thread([bufferSnapshot]()
|
||||
{
|
||||
string fileName = videoPath + "alarm_" + getCurrentTimeStr() + ".mp4";
|
||||
VideoWriter write;
|
||||
int codec = write.fourcc('H', '2', '6', '4');
|
||||
Size size = bufferSnapshot.front().size();
|
||||
bool color = bufferSnapshot.front().channels() == 3;
|
||||
|
||||
if (!write.open(fileName, codec, FPS, size, color))
|
||||
{
|
||||
cerr << "视频文件打开失败: " << fileName << endl;
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
for (auto &ii : bufferSnapshot)
|
||||
{
|
||||
if (!ii.empty())
|
||||
write.write(ii);
|
||||
}
|
||||
write.release(); })
|
||||
.detach();
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 获取当前时间字符串做文件名
|
||||
string getCurrentTimeStr()
|
||||
{
|
||||
auto now = chrono::system_clock::now();
|
||||
auto time_t_now = chrono::system_clock::to_time_t(now);
|
||||
stringstream ss;
|
||||
ss << put_time(localtime(&time_t_now), "%Y%m%d_%H%M%S");
|
||||
return ss.str();
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 调用报警输出程序
|
||||
void setGPIOLevel(int level)
|
||||
{
|
||||
string cmd = "echo 'orangepi' | sudo -S /home/orangepi/RKApp/GPIOSignal/bin/sendGpioSignal " + to_string(level);
|
||||
system(cmd.c_str());
|
||||
}
|
||||
|
||||
static bool RefreshDistanceConfig()
|
||||
{
|
||||
ReadFile rf(filePath);
|
||||
if (!rf.Open())
|
||||
return false;
|
||||
|
||||
auto lines = rf.ReadLines();
|
||||
rf.Close();
|
||||
|
||||
int danger = g_cfg.danger.load();
|
||||
int warn = g_cfg.warn.load();
|
||||
int safe = g_cfg.safe.load();
|
||||
bool opm = g_cfg.outPutMode.load();
|
||||
|
||||
for (auto &line : lines)
|
||||
{
|
||||
if (line.find("NEAR_THRESHOLD=") != string::npos)
|
||||
danger = stoi(line.substr(sizeof("NEAR_THRESHOLD=") - 1));
|
||||
else if (line.find("MID_THRESHOLD=") != string::npos)
|
||||
warn = stoi(line.substr(sizeof("MID_THRESHOLD=") - 1));
|
||||
else if (line.find("MAX_DISTANCE=") != string::npos)
|
||||
safe = stoi(line.substr(sizeof("MAX_DISTANCE=") - 1));
|
||||
else if (line.find("outPutMode:") != string::npos)
|
||||
{
|
||||
// 注意：你这里的 key/value 格式看起来不像 ENV 的 KEY=VALUE，确认一下
|
||||
string val = line.substr(sizeof("outPutMode:"));
|
||||
opm = (val == "true");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
g_cfg.danger.store(danger);
|
||||
g_cfg.warn.store(warn);
|
||||
g_cfg.safe.store(safe);
|
||||
g_cfg.outPutMode.store(opm);
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 报警线程
|
||||
void warnThread()
|
||||
{
|
||||
thread([]()
|
||||
{
|
||||
bool isAlarming = false;
|
||||
auto lastDangerTime = chrono::steady_clock::now();
|
||||
|
||||
// 初次加载配置
|
||||
RefreshDistanceConfig();
|
||||
|
||||
// 初次设置电平
|
||||
int normalLevel = g_cfg.outPutMode.load() ? 0 : 1;
|
||||
int alarmLevel = g_cfg.outPutMode.load() ? 1 : 0;
|
||||
setGPIOLevel(normalLevel);
|
||||
|
||||
// 配置低频刷新（例如 1s 一次），避免每帧 IO
|
||||
auto lastCfgRefresh = chrono::steady_clock::now();
|
||||
|
||||
uint64_t seenSeq = latestAlertSeq.load();
|
||||
|
||||
while (alertWorkerRunning.load())
|
||||
{
|
||||
// 等待新数据到来（带超时：即使YOLO不发消息，也能走“离开后2秒恢复”）
|
||||
std::unique_lock<std::mutex> lk(latestAlertMutex);
|
||||
bool gotNew = latestAlertCv.wait_for(lk, std::chrono::milliseconds(50), [&] {
|
||||
return !alertWorkerRunning.load() || latestAlertSeq.load() != seenSeq;
|
||||
});
|
||||
|
||||
if (!alertWorkerRunning.load())
|
||||
break;
|
||||
|
||||
// 低频刷新配置（避免抖动）
|
||||
auto now = chrono::steady_clock::now();
|
||||
if (now - lastCfgRefresh >= chrono::seconds(1))
|
||||
{
|
||||
RefreshDistanceConfig();
|
||||
lastCfgRefresh = now;
|
||||
|
||||
normalLevel = g_cfg.outPutMode.load() ? 0 : 1;
|
||||
alarmLevel = g_cfg.outPutMode.load() ? 1 : 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 如果超时没收到新消息：视为“当前无检测=离开危险区”
|
||||
if (!gotNew)
|
||||
{
|
||||
if (isAlarming)
|
||||
{
|
||||
auto dur = chrono::duration_cast<chrono::milliseconds>(
|
||||
chrono::steady_clock::now() - lastDangerTime).count();
|
||||
if (dur >= 2000)
|
||||
{
|
||||
isAlarming = false;
|
||||
setGPIOLevel(normalLevel);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 有新消息：取最新检测
|
||||
seenSeq = latestAlertSeq.load();
|
||||
auto detsOpt = latestAlertDets;
|
||||
lk.unlock();
|
||||
|
||||
if (!detsOpt.has_value())
|
||||
continue;
|
||||
|
||||
bool currentFrameHasDanger = false;
|
||||
const int dangerTh = g_cfg.danger.load();
|
||||
|
||||
// 判定是否危险（距离优先，否则用多边形）
|
||||
for (const auto &d : detsOpt.value())
|
||||
{
|
||||
if (d.distance > 0.0 && d.distance <= dangerTh)
|
||||
{
|
||||
currentFrameHasDanger = true;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
if (d.distance == 0.0)
|
||||
{
|
||||
if (bottomTouchesDanger(d, g_dang))
|
||||
{
|
||||
currentFrameHasDanger = true;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 状态机：危险->保持报警；不危险->延迟2秒恢复
|
||||
if (currentFrameHasDanger)
|
||||
{
|
||||
lastDangerTime = chrono::steady_clock::now();
|
||||
if (!isAlarming)
|
||||
{
|
||||
isAlarming = true;
|
||||
setGPIOLevel(alarmLevel);
|
||||
|
||||
// 保存媒体（你原逻辑保留）
|
||||
{
|
||||
lock_guard<mutex> lk2(bufferMutex);
|
||||
Mat framToSave;
|
||||
deque<Mat> bufferToSave;
|
||||
if (!videoDeque.empty())
|
||||
{
|
||||
framToSave = videoDeque.back().clone();
|
||||
bufferToSave = videoDeque;
|
||||
}
|
||||
else if (!handleFrame.empty())
|
||||
{
|
||||
framToSave = handleFrame.clone();
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (!framToSave.empty())
|
||||
saveAlarmImage(framToSave);
|
||||
if (!bufferToSave.empty())
|
||||
saveAlarmVideo(bufferToSave);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
if (isAlarming)
|
||||
{
|
||||
auto dur = chrono::duration_cast<chrono::milliseconds>(
|
||||
chrono::steady_clock::now() - lastDangerTime).count();
|
||||
if (dur >= 2000)
|
||||
{
|
||||
isAlarming = false;
|
||||
setGPIOLevel(normalLevel);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
} })
|
||||
.detach();
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 获取报警距离
|
||||
bool GetDistance()
|
||||
{
|
||||
// 获取距离信息
|
||||
ReadFile rf(filePath);
|
||||
if (rf.Open() == false)
|
||||
{
|
||||
cerr << "文件打开失败" << endl;
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
auto lines = rf.ReadLines();
|
||||
string str;
|
||||
for (auto &line : lines)
|
||||
{
|
||||
if (line.find("NEAR_THRESHOLD=") != string::npos)
|
||||
dis.danger = stoi(line.substr(sizeof("NEAR_THRESHOLD=") - 1));
|
||||
else if (line.find("MID_THRESHOLD=") != string::npos)
|
||||
dis.warn = stoi(line.substr(sizeof("MID_THRESHOLD=") - 1));
|
||||
else if (line.find("MAX_DISTANCE=") != string::npos)
|
||||
dis.safe = stoi(line.substr(sizeof("MAX_DISTANCE=") - 1));
|
||||
else if (line.find("outPutMode:") != string::npos)
|
||||
{
|
||||
// 确认输电平模式
|
||||
string val = line.substr(sizeof("outPutMode:"));
|
||||
outPutMode = (val == "true");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
rf.Close();
|
||||
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 绘制矩形方框和深度信息
|
||||
void drawRect(double x, double y, double w, double h, double distance)
|
||||
{
|
||||
// 将归一化(0~1)或像素值统一转换为像素
|
||||
auto toPixX = [&](double v) -> int
|
||||
{
|
||||
return (v <= 1.0) ? static_cast<int>(v * handleFrame.cols) : static_cast<int>(v);
|
||||
};
|
||||
auto toPixY = [&](double v) -> int
|
||||
{
|
||||
return (v <= 1.0) ? static_cast<int>(v * handleFrame.rows) : static_cast<int>(v);
|
||||
};
|
||||
|
||||
int px = toPixX(x);
|
||||
int py = toPixY(y);
|
||||
int pw = toPixX(w);
|
||||
int ph = toPixY(h);
|
||||
|
||||
// 边界裁剪，避免越界
|
||||
px = std::max(0, std::min(px, handleFrame.cols - 1));
|
||||
py = std::max(0, std::min(py, handleFrame.rows - 1));
|
||||
pw = std::max(1, std::min(pw, handleFrame.cols - px));
|
||||
ph = std::max(1, std::min(ph, handleFrame.rows - py));
|
||||
|
||||
Rect r(px, py, pw, ph);
|
||||
|
||||
Scalar sca(0, 255, 0);
|
||||
if (!GetDistance())
|
||||
{
|
||||
sca = Scalar(0, 0, 0);
|
||||
}
|
||||
else if (distance <= dis.danger)
|
||||
sca = Scalar(0, 0, 255);
|
||||
else if (distance <= dis.warn)
|
||||
sca = Scalar(0, 255, 255);
|
||||
|
||||
rectangle(handleFrame, r, sca, 2);
|
||||
putText(handleFrame, to_string(distance), Point(px, py), FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.35, Scalar(0, 0, 0));
|
||||
}
|
||||
|
||||
// mqtt初始化
|
||||
void MqttInit()
|
||||
{
|
||||
// 设置回调
|
||||
client.set_connected_handler([](const string &cause)
|
||||
{ cout << "连接成功" << endl; });
|
||||
|
||||
client.set_message_callback(getMsgCallback);
|
||||
|
||||
client.connect()->wait();
|
||||
client.subscribe(Topic, Qos)->wait();
|
||||
|
||||
alertWorkerRunning = true;
|
||||
|
||||
// 开启报警线程
|
||||
warnThread();
|
||||
}
|
||||
|
||||
// mqtt接收订阅消息的回调：不要起线程，直接更新“最新结果”
|
||||
void getMsgCallback(mqtt::const_message_ptr msg)
|
||||
{
|
||||
const std::string payload = msg->to_string();
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
auto json = nlohmann::json::parse(payload);
|
||||
|
||||
std::vector<Dection> dets;
|
||||
dets.reserve(json.size());
|
||||
for (const auto &ii : json)
|
||||
{
|
||||
Dection d;
|
||||
d.x = static_cast<double>(ii.value("x", 0.0));
|
||||
d.y = static_cast<double>(ii.value("y", 0.0));
|
||||
d.w = static_cast<double>(ii.value("w", 0.0));
|
||||
d.h = static_cast<double>(ii.value("h", 0.0));
|
||||
d.distance = static_cast<double>(ii.value("distance", 0.0));
|
||||
dets.push_back(d);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 更新绘制用的 latestDection（你原来的逻辑）
|
||||
{
|
||||
lock_guard<mutex> lk(detMutex);
|
||||
latestDection = dets; // 保留给画框使用；如要极致可改成 move + 双缓冲
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 更新报警用的 “最新结果”（覆盖旧的，避免队列堆积导致延迟）
|
||||
{
|
||||
std::lock_guard<std::mutex> lk(latestAlertMutex);
|
||||
latestAlertDets = std::move(dets);
|
||||
latestAlertSeq.fetch_add(1, std::memory_order_relaxed);
|
||||
}
|
||||
latestAlertCv.notify_one();
|
||||
}
|
||||
catch (const nlohmann::json::parse_error &e)
|
||||
{
|
||||
cerr << "JSON 解析错误: " << e.what() << "\n原始 payload: " << payload << "\n";
|
||||
}
|
||||
catch (const std::exception &e)
|
||||
{
|
||||
cerr << "处理消息异常: " << e.what() << "\n";
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 摄像头初始化
|
||||
bool videoInit(VideoCapture &cap)
|
||||
{
|
||||
// 显式使用 V4L2，避免走 GStreamer
|
||||
if (cap.isOpened())
|
||||
cap.release();
|
||||
if (!cap.open("/dev/video10", cv::CAP_V4L2))
|
||||
{
|
||||
cerr << "摄像头打开失败:/dev/video10" << endl;
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
cap.set(CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 640);
|
||||
cap.set(CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 480);
|
||||
cap.set(CAP_PROP_FPS, 30);
|
||||
cap.set(CAP_PROP_BUFFERSIZE, 1);
|
||||
// 尝试 MJPG，若不支持则忽略
|
||||
cap.set(CAP_PROP_FOURCC, VideoWriter::fourcc('M', 'J', 'P', 'G'));
|
||||
double fccv = cap.get(CAP_PROP_FOURCC);
|
||||
char fcc[5] = {(char)((int)fccv & 0xFF), (char)(((int)fccv >> 8) & 0xFF), (char)(((int)fccv >> 16) & 0xFF), (char)(((int)fccv >> 24) & 0xFF), 0};
|
||||
cout << "摄像头初始化成功 分辨率=" << cap.get(CAP_PROP_FRAME_WIDTH)
|
||||
<< "x" << cap.get(CAP_PROP_FRAME_HEIGHT)
|
||||
<< " FPS=" << cap.get(CAP_PROP_FPS)
|
||||
<< " FOURCC=" << fcc << endl;
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// FFmpeg管道初始化
|
||||
FILE *pipeInit()
|
||||
{
|
||||
FILE *pipe = popen(
|
||||
"ffmpeg "
|
||||
"-nostats -hide_banner -loglevel error "
|
||||
"-f rawvideo -pixel_format bgr24 -video_size 640x480 -framerate 30 -i - "
|
||||
"-c:v h264_rkmpp -rc_mode 2 -qp_init 32 -profile:v baseline -g 1 -bf 0 "
|
||||
"-fflags nobuffer -flags low_delay "
|
||||
"-rtsp_transport tcp -f rtsp rtsp://127.0.0.1:8554/stream",
|
||||
"w");
|
||||
|
||||
if (!pipe)
|
||||
{
|
||||
cerr << "FFmpeg管道打开失败" << endl;
|
||||
return nullptr;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 设置无缓冲模式
|
||||
setvbuf(pipe, NULL, _IONBF, 0);
|
||||
cout << "FFmpeg管道初始化成功" << endl;
|
||||
|
||||
return pipe;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 处理单帧
|
||||
bool processFrame(VideoCapture &cap, FILE *pipe, Mat &frame, int64 &count, chrono::steady_clock::time_point &t0)
|
||||
{
|
||||
// 读取帧（失败不退出，短休眠重试）
|
||||
if (!cap.read(frame) || frame.empty())
|
||||
{
|
||||
cerr << "读取帧失败，重试中..." << endl;
|
||||
this_thread::sleep_for(50ms);
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
handleFrame = frame.clone();
|
||||
|
||||
vector<Dection> destCopy;
|
||||
// 读取最新检测:短锁获取并将结果拷贝到本地变量
|
||||
{
|
||||
lock_guard<mutex> lk(detMutex);
|
||||
destCopy = latestDection; // 复制到本地
|
||||
latestDection.clear();
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 在主线程上进行绘制
|
||||
for (const auto &ii : destCopy)
|
||||
{
|
||||
drawRect(ii.x, ii.y, ii.w, ii.h, ii.distance);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 每3秒刷新一次区域坐标并绘制
|
||||
static auto lastZonesRefresh = std::chrono::steady_clock::now();
|
||||
auto now = std::chrono::steady_clock::now();
|
||||
if (now - lastZonesRefresh >= std::chrono::seconds(5))
|
||||
{
|
||||
ReloadConfigIfChanged();
|
||||
lastZonesRefresh = now;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 绘制三类区域框并按需镜像/翻转（推流输出处理后画面）
|
||||
SetMirror(handleFrame);
|
||||
drawZones(handleFrame);
|
||||
|
||||
// 确保输出给 FFmpeg 的尺寸与像素格式（BGR24, 640x480）
|
||||
Mat outFrame;
|
||||
if (handleFrame.cols != 640 || handleFrame.rows != 480)
|
||||
resize(handleFrame, outFrame, Size(640, 480));
|
||||
else
|
||||
outFrame = handleFrame;
|
||||
|
||||
// 写入管道（推流处理后画面）
|
||||
fwrite(outFrame.data, 1, outFrame.total() * outFrame.elemSize(), pipe);
|
||||
fflush(pipe);
|
||||
|
||||
// 短锁进行保存
|
||||
{
|
||||
lock_guard<mutex> lk(bufferMutex);
|
||||
videoDeque.push_back(handleFrame.clone()); // 确保存入深拷贝
|
||||
if (videoDeque.size() > MAX_BUFFER_SIZE)
|
||||
videoDeque.pop_front();
|
||||
}
|
||||
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 主处理循环
|
||||
void mainLoop(VideoCapture &cap, FILE *pipe)
|
||||
{
|
||||
int64 count = 0;
|
||||
auto t0 = chrono::steady_clock::now();
|
||||
Mat frame;
|
||||
cout << "开始视频处理循环..." << endl;
|
||||
|
||||
// 创建全屏窗口
|
||||
namedWindow("处理后的画面", WINDOW_NORMAL);
|
||||
setWindowProperty("处理后的画面", WND_PROP_FULLSCREEN, WINDOW_FULLSCREEN);
|
||||
|
||||
// 获取屏幕尺寸（通过获取全屏窗口的实际大小）
|
||||
cv::Rect windowRect = getWindowImageRect("处理后的画面");
|
||||
Display *display = XOpenDisplay(nullptr);
|
||||
int screen = DefaultScreen(display);
|
||||
int width = DisplayWidth(display, screen);
|
||||
int height = DisplayHeight(display, screen);
|
||||
|
||||
Mat displayFrame; // 用于存储缩放后的画面
|
||||
|
||||
while (mainRunning)
|
||||
{
|
||||
if (!processFrame(cap, pipe, frame, count, t0))
|
||||
{
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 将 handleFrame 缩放到全屏尺寸
|
||||
resize(handleFrame, displayFrame, Size(width, height));
|
||||
imshow("处理后的画面", displayFrame);
|
||||
// imshow("csv", handleFrame);
|
||||
|
||||
// 检测退出键
|
||||
if (cv::waitKey(1) == 'q')
|
||||
{
|
||||
cout << "用户请求退出" << endl;
|
||||
alertWorkerRunning = false;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 资源清理
|
||||
void cleanup(FILE *pipe, VideoCapture &cap)
|
||||
{
|
||||
// 防御式确保报警线程条件被唤醒
|
||||
alertWorkerRunning = false;
|
||||
latestAlertCv.notify_all();
|
||||
alertcv.notify_all();
|
||||
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
client.disconnect()->wait();
|
||||
}
|
||||
catch (const std::exception &e)
|
||||
{
|
||||
std::cerr << e.what() << '\n';
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (pipe)
|
||||
{
|
||||
pclose(pipe);
|
||||
cout << "FFmpeg管道已关闭" << endl;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (cap.isOpened())
|
||||
{
|
||||
cap.release();
|
||||
cout << "摄像头已释放" << endl;
|
||||
}
|
||||
|
||||
destroyAllWindows();
|
||||
cout << "所有资源已清理完毕" << endl;
|
||||
}
|
||||
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