init

unitree_SDK/include/unitree/robot/go2/public/jsonize_type.hpp

@@ -0,0 +1,311 @@
+#ifndef __UT_ROBOT_GO2_SDK_JSON_DATA_TYPE_HPP__
+#define __UT_ROBOT_GO2_SDK_JSON_DATA_TYPE_HPP__
+
+#include <unitree/common/json/jsonize.hpp>
+
+namespace unitree
+{
+namespace robot
+{
+namespace go2
+{
+/*
+ * @brief Jonsize for simple flag type bool
+ */
+class JsonizeFlagBool : public common::Jsonize
+{
+public:
+    JsonizeFlagBool() : flag(false)
+    {}
+
+    ~JsonizeFlagBool()
+    {}
+
+    void fromJson(common::JsonMap& json)
+    {
+        common::FromJson(json["flag"], flag);
+    }
+
+    void toJson(common::JsonMap& json) const
+    {
+        common::ToJson(flag, json["flag"]);
+    }
+
+public:
+    bool flag;
+};
+
+/*
+ * @brief Jonsize for simple data type bool
+ */
+class JsonizeDataBool : public common::Jsonize
+{
+public:
+    JsonizeDataBool() : data(false)
+    {}
+
+    ~JsonizeDataBool()
+    {}
+
+    void fromJson(common::JsonMap& json)
+    {
+        common::FromJson(json["data"], data);
+    }
+
+    void toJson(common::JsonMap& json) const
+    {
+        common::ToJson(data, json["data"]);
+    }
+
+public:
+    bool data;
+};
+
+/*
+ * @brief Jonsize for simple data type int
+ */
+class JsonizeDataInt : public common::Jsonize
+{
+public:
+    JsonizeDataInt() : data(0)
+    {}
+
+    ~JsonizeDataInt()
+    {}
+
+    void fromJson(common::JsonMap& json)
+    {
+        common::FromJson(json["data"], data);
+    }
+
+    void toJson(common::JsonMap& json) const
+    {
+        common::ToJson(data, json["data"]);
+    }
+
+public:
+    int data;
+};
+
+/*
+ * @brief Jonsize for simple data type float
+ */
+class JsonizeDataFloat : public common::Jsonize
+{
+public:
+    JsonizeDataFloat() : data(0.0F)
+    {}
+
+    ~JsonizeDataFloat()
+    {}
+
+    void fromJson(common::JsonMap& json)
+    {
+        common::FromJson(json["data"], data);
+    }
+
+    void toJson(common::JsonMap& json) const
+    {
+        common::ToJson(data, json["data"]);
+    }
+
+public:
+    float data;
+};
+
+/*
+ * @brief Jonsize for simple data type double
+ */
+class JsonizeDataDouble : public common::Jsonize
+{
+public:
+    JsonizeDataDouble() : data(0.0F)
+    {}
+
+    ~JsonizeDataDouble()
+    {}
+
+    void fromJson(common::JsonMap& json)
+    {
+        common::FromJson(json["data"], data);
+    }
+
+    void toJson(common::JsonMap& json) const
+    {
+        common::ToJson(data, json["data"]);
+    }
+
+public:
+    double data;
+};
+
+/*
+ * @brief Jonsize for simple data type string
+ */
+class JsonizeDataString : public common::Jsonize
+{
+public:
+    JsonizeDataString()
+    {}
+
+    ~JsonizeDataString()
+    {}
+
+    void fromJson(common::JsonMap& json)
+    {
+        common::FromJson(json["data"], data);
+    }
+
+    void toJson(common::JsonMap& json) const
+    {
+        common::ToJson(data, json["data"]);
+    }
+
+public:
+    std::string data;
+};
+
+/*
+ * @brief Jonsize for data type vec3
+ */
+class JsonizeVec3 : public common::Jsonize
+{
+public:
+    JsonizeVec3() : x(0.0F), y(0.0F), z(0.0F)
+    {}
+
+    ~JsonizeVec3()
+    {}
+
+    void fromJson(common::JsonMap& json)
+    {
+        common::FromJson(json["x"], x);
+        common::FromJson(json["y"], y);
+        common::FromJson(json["z"], z);
+    }
+
+    void toJson(common::JsonMap& json) const
+    {
+        common::ToJson(x, json["x"]);
+        common::ToJson(y, json["y"]);
+        common::ToJson(z, json["z"]);
+    }
+
+public:
+    float x;
+    float y;
+    float z;
+};
+
+/*
+ * @brief Jonsize for data type quaternion
+ */
+class JsonizeQuat : public common::Jsonize
+{
+public:
+    JsonizeQuat() : x(0.0F), y(0.0F), z(0.0F), w(0.0F)
+    {}
+
+    ~JsonizeQuat()
+    {}
+
+    void fromJson(common::JsonMap& json)
+    {
+        common::FromJson(json["x"], x);
+        common::FromJson(json["y"], y);
+        common::FromJson(json["z"], z);
+        common::FromJson(json["w"], w);
+    }
+
+    void toJson(common::JsonMap& json) const
+    {
+        common::ToJson(x, json["x"]);
+        common::ToJson(y, json["y"]);
+        common::ToJson(z, json["z"]);
+        common::ToJson(w, json["w"]);
+    }
+
+public:
+    float x;
+    float y;
+    float z;
+    float w;
+};
+
+/*
+ * Jsonize class for PathPoint
+ */
+class JsonizePathPoint : public common::Jsonize
+{
+public:
+    JsonizePathPoint() :
+        timeFromStart(0.0F), x(0.0F), y(0.0F), yaw(0.0F), vx(0.0F), vy(0.0F), vyaw(0.0F)
+    {}
+
+    ~JsonizePathPoint()
+    {}
+
+public:
+    void fromJson(common::JsonMap& json)
+    {
+        common::FromJson(json["t_from_start"], timeFromStart);
+        common::FromJson(json["x"], x);
+        common::FromJson(json["y"], y);
+        common::FromJson(json["yaw"], yaw);
+        common::FromJson(json["vx"], vx);
+        common::FromJson(json["vy"], vy);
+        common::FromJson(json["vyaw"], vyaw);
+    }
+
+    void toJson(common::JsonMap& json) const
+    {
+        common::ToJson(timeFromStart, json["t_from_start"]);
+        common::ToJson(x, json["x"]);
+        common::ToJson(y, json["y"]);
+        common::ToJson(yaw, json["yaw"]);
+        common::ToJson(vx, json["vx"]);
+        common::ToJson(vy, json["vy"]);
+        common::ToJson(vyaw, json["vyaw"]);
+  }
+
+public:
+    float timeFromStart;
+    float x;
+    float y;
+    float yaw;
+    float vx;
+    float vy;
+    float vyaw;
+};
+
+/*
+ * @brief Jonsize for simple common object type int
+ */
+class JsonizeCommObjInt : public common::Jsonize
+{
+public:
+    JsonizeCommObjInt() : value(0)
+    {}
+
+    ~JsonizeCommObjInt()
+    {}
+
+    void fromJson(common::JsonMap& json)
+    {
+        common::FromJson(json[name], value);
+    }
+
+    void toJson(common::JsonMap& json) const
+    {
+        common::ToJson(value, json[name]);
+    }
+
+public:
+    int value;
+    std::string name;
+};
+
+}
+}
+}
+#endif//__UT_ROBOT_GO2_SDK_JSON_DATA_TYPE_HPP__